在伺服驱动系统的安全相关应用中，选择EnDat 2.2接口的实现方案（EnDat Master Safe或EnDat Master Basic）需要根据具体的安全策略和控制架构来决定。HEIDENHAIN提供了这两种不同的实现方案供用户选择。
**EnDat Master Safe (带有监控功能的EnDat主站)**
* **功能特点：** EnDat-Master Safe负责处理部分安全功能，它会预处理编码器数据，并将处理后的数据提供给控制系统。这种预处理减轻了控制系统的负担。
* **架构集成：** 在此配置中，EnDat主站被集成到安全链中。HEIDENHAIN为此方案提供了可用于FPGA/ASIC的经过测试的安全EnDat主站。
**EnDat Master Basic**
* **功能特点：** 在此版本中，EnDat主站可以被视为一个“黑通道”。它将编码器数据原样传递给控制系统，并且本身不集成到安全链中。
* **对控制系统的要求：** 由于所有安全功能都需要转移到后续的控制系统进行处理，这会给安全模块的性能提出更高的要求。例如，与EnDat Master Safe不同，这里的安全相关数据需要在控制周期内进行处理，因为它们不会被缓冲。
**选型依据**
最终选择EnDat Master Safe还是EnDat Master Basic，取决于具体的应用场景所采用的安全策略或控制架构。用户必须根据自身应用的需求来做出决定。HEIDENHAIN指出，具体的实现要求，例如监控功能、位置值和错误位的评估与处理规范，以及电气连接信息，都应参考HEIDENHAIN单独提供的详细文档进行确认。